Ağırlık Dengesi & Merkez Ağırlık Hesaplaması

31 Mart 2026 Fatih FERİZ

Yazı 4’te CG’nin ne kadar önemli olduğunu söylemiştim. Şimdi pratik olarak CG’ni nasıl bulacağını, hesaplayacağını ve ayarlayacağını öğreneceksin.

Çünkü yanlış CG = Drone asla düzgün uçmaz. “PID çok iyi ayarlanmış ama drone tuhaf hareket ediyor” dersen, %95 CG sorunu.

Bu yazıda:

CG nedir? (Teorisi tekrar)
Moment hesaplaması (Matematiksel)
Pratik el metodu (CG bulma)
CG nasıl ayarlanır? (Ağırlık kaymalar)
Farklı konfigürasyonlar için CG
Uygulamalı örnek dron

Sonunda, droneunun CG’sini pikiselle doğru bulacaksın.

İÇİNDEKİLER

1 Merkez Ağırlık (CG) Nedir? Hatırlatma
- 1.1 Neden İtemidir?
2 İdeal CG Konumu
- 2.1 Teorik CG
3 Moment (Torque) Hesaplaması
4 Pratik El Yöntemi: CG Bulma
5 Yazılım Yöntemi: FC Yardımı
- 5.1 Betaflight’ta CG Testi
6 CG Ayarlaması: Pratik Yöntemler
7 H2: Farklı Drone Türleri İçin İdeal CG
8 CG Hataları ve Sonuçları
- 8.1 CG Çok İleri
- 8.2 CG Çok Arka
9 CG ve Propeller Dağılımı
- 9.1 Propeller Ağırlığı CG’yi Etkiler mi?
10 Dinamik CG (Uçuş Sırasında)
11 Uygulamalı Örnek: 250mm FPV Racing Drone
12 H2: CG Kontrol Listesi (Uçuştan Önce)
13 Sık Sorulan Sorular
14 🎯 Yazı 8 Özeti
- 14.1 Bunu paylaş:

Merkez Ağırlık (CG) Nedir? Hatırlatma

Drone’un “denge noktası,” yani tüm kütlenin konsantre olduğu hayal noktası.

Neden İtemidir?

CG = Droneun "Hayali Ağırlığı Noktası"
Eğer CG yanlış:
├─ Motor/hava basıncı dengesiz kalır
├─ FC kontrol sinyalleri etkisiz kalır
└─ Drone "Ağırlaşır", "Hafifleşir", dönemez

CG = Droneun "Hayali Ağırlığı Noktası"

Eğer CG yanlış:

├─ Motor/hava basıncı dengesiz kalır

├─ FC kontrol sinyalleri etkisiz kalır

└─ Drone "Ağırlaşır", "Hafifleşir", dönemez

İdeal CG Konumu

Teorik CG

Quadcopter için:
CG = Gövde merkezi ± 5% wheelbase
Örnek: 250mm Quadcopter
Wheelbase = 250mm
CG = Merkez ± (250 × 0.05) = ± 12.5mm

Quadcopter için:

CG = Gövde merkezi ± 5% wheelbase

Örnek: 250mm Quadcopter

Wheelbase = 250mm

CG = Merkez ± (250 × 0.05) = ± 12.5mm

Pratik Aralık:

├─ 3-5mm ön ağırlı = İdeal (responsive)
├─ Tam merkez = Nötr (başlangıç OK)
└─ 3-5mm arka ağırlı = Kararlı (çok yavaş)

├─ 3-5mm ön ağırlı = İdeal (responsive)

├─ Tam merkez = Nötr (başlangıç OK)

└─ 3-5mm arka ağırlı = Kararlı (çok yavaş)

⚠️ UYARI: CG çok ön = Drone forward-biased, pitch kontrol zor. CG çok arka = Yaw dönemez.

Moment (Torque) Hesaplaması

CG’ni matematiksel olarak bulma metodu.

Moment Nedir?

Moment = Kütle × Uzaklık (bir noktadan)

M = m × d
Örnek: 
Object: 100g, 5cm uzakta
Moment = 100g × 5cm = 500 g·cm

M = m × d

Örnek:

Object: 100g, 5cm uzakta

Moment = 100g × 5cm = 500 g·cm

Toplam Moment İlkesi

CG’nin doğru konumu, tüm momentlerin sıfır olması:

Σ(m₁ × d₁) + Σ(m₂ × d₂) + ... = 0
Ya da:
CG Konumu = Σ(mᵢ × dᵢ) / Σ(mᵢ)

Σ(m₁ × d₁) + Σ(m₂ × d₂) + ... = 0

Ya da:

CG Konumu = Σ(mᵢ × dᵢ) / Σ(mᵢ)

Pratik Örnek: 250mm Quadcopter

Bileşenler:

Bileşen              Ağırlık (g)   Konum (cm ön/arka)   Moment (g·cm)
───────────────────────────────────────────────────────────────────
Gövde                  150g         0cm (merkez)         0
Motor × 4              200g         +12.5cm (ön)        +2500
Pil                    180g         0cm (merkez)         0
Flight Controller      30g          -1cm (arka)         -30
ESC × 4                60g          ±5cm (yanlar)        0 (simetrik)
─────────────────────────────────────────────────────────────────────
TOPLAM                 620g         
CG = Σ Moment / Σ Ağırlık
= 2500 / 620
= 4.03cm İLERİ

Bileşen Ağırlık (g) Konum (cm ön/arka) Moment (g·cm)

───────────────────────────────────────────────────────────────────

Gövde 150g 0cm (merkez) 0

Motor × 4 200g +12.5cm (ön) +2500

Pil 180g 0cm (merkez) 0

Flight Controller 30g -1cm (arka) -30

ESC × 4 60g ±5cm (yanlar) 0 (simetrik)

─────────────────────────────────────────────────────────────────────

TOPLAM 620g

CG = Σ Moment / Σ Ağırlık

= 2500 / 620

= 4.03cm İLERİ

✨ KENDİ TECRÜBESİ: Hesaplaşman “4cm ileri” çıksa, pratik teste geç.

Pratik El Yöntemi: CG Bulma

Matematikten ziyade, bu yöntem daha pratik ve doğru.

Adım 1: Droneyi Hazırla

1. Propeller çıkar (güvenlik!)
2. Pil tak
3. Drone'u kendi başına durabilir hale getir

1. Propeller çıkar (güvenlik!)

2. Pil tak

3. Drone'u kendi başına durabilir hale getir

Adım 2: İki Parmakta Dengelendir

Drone'u, iki parmağının üzerine yatay şekilde koy:
───────────────────
DRONE
▲  (hava çelişkileri)
Parmak1                Parmak2

Drone'u, iki parmağının üzerine yatay şekilde koy:

───────────────────

DRONE

▲ (hava çelişkileri)

Parmak1 Parmak2

Adım 3: Dengelenme Noktasını Tespit Et

├─ Drone kendiliğinden bir tarafa mı eğiliyor?
├─ Ön tarafa? Arka tarafa?
└─ Tam dengede mi?

├─ Drone kendiliğinden bir tarafa mı eğiliyor?

├─ Ön tarafa? Arka tarafa?

└─ Tam dengede mi?

İdeal: Parmağınız droneun merkezine (ön motor hattından 2-3cm ön) gelince tam dengeli kalmalı.

[Görsel: İki parmak üzerinde drone, denge noktası ok işareti]

Adım 4: Ayarlamalar

Eğer ön ağırlı:
└─ Pili (en ağır bileşen) arka tarafa doğru kaydır
Eğer arka ağırlı:
└─ Pili ön tarafa doğru kaydır
Tekrar test et, dengelene kadar

Eğer ön ağırlı:

└─ Pili (en ağır bileşen) arka tarafa doğru kaydır

Eğer arka ağırlı:

└─ Pili ön tarafa doğru kaydır

Tekrar test et, dengelene kadar

⚠️ UYARI: 1-2 cm pil kayması, çoğu zaman CG’yi düzeltir.

Yazılım Yöntemi: FC Yardımı

Flight Controller’ın gyroscope ve accelerometer sensörleri, CG’deki farkları algılayabilir.

Betaflight’ta CG Testi

1. Droneyi propellersiz al
2. FC'yi arming mode'a koy
3. Soft pitch ve roll komutlar gönder
4. FC'nin tepki asimetrik mi?
├─ Pitch ve Roll eşit mi?
└─ Eğer değil, CG kayışlı

1. Droneyi propellersiz al

2. FC'yi arming mode'a koy

3. Soft pitch ve roll komutlar gönder

4. FC'nin tepki asimetrik mi?

├─ Pitch ve Roll eşit mi?

└─ Eğer değil, CG kayışlı

Betaflight Readings:

Eğer ACC X-axis Y-axis’ten çok farksa, CG shiftet
Ölçümleri not et

📌 ÖNEMLİ: Yazılım testi el yöntemi kadar güvenilir değil ama, fine-tuning için kullanılabilir.

CG Ayarlaması: Pratik Yöntemler

Yöntem 1: Pil Konumunu Değiştir

Örnek:
Drone ön ağırlı ise:
├─ Pil tutuşlarını arka tarafa kaydır
├─ 1cm kaydır, test et
└─ Tekrar et

Örnek:

Drone ön ağırlı ise:

├─ Pil tutuşlarını arka tarafa kaydır

├─ 1cm kaydır, test et

└─ Tekrar et

Avantaj: Hızlı, etkili, reversible

Yöntem 2: Ek Ağırlık (Ballast)

Eğer pil kaydırma yeterli değilse:
├─ Arka tarafa küçük ağırlık ekle (kurşun müzik tel, 5-10g)
├─ Kapton bant ile yapıştır
└─ Tekrar test et

Eğer pil kaydırma yeterli değilse:

├─ Arka tarafa küçük ağırlık ekle (kurşun müzik tel, 5-10g)

├─ Kapton bant ile yapıştır

└─ Tekrar test et

⚠️ UYARI: Ek ağırlık enerji tüketimini artırır. Ama CG’yi kurtarırsa değişedir.

Yöntem 3: Gövse İç Tasarımını Değiştir

Yeni gövse tasarlarsan:
├─ ESC'leri arka tarafa yerleştir (ağırlığı arka taşır)
├─ FC'yi ön tarafta tut
└─ Pil merkeze yakın

Yeni gövse tasarlarsan:

├─ ESC'leri arka tarafa yerleştir (ağırlığı arka taşır)

├─ FC'yi ön tarafta tut

└─ Pil merkeze yakın

Başlangıçta yapılmamış, ama sonraki iterasyonlar için not al.

H2: Farklı Drone Türleri İçin İdeal CG

250mm FPV Racing Quadcopter

CG = Merkez + 2-3cm ileri
Sebep: Hızlı pitch + forward momentum
Örnek konum: Motor 1-2 çizgisi (ön motor hattı) ile 
gövse ortası arasında

CG = Merkez + 2-3cm ileri

Sebep: Hızlı pitch + forward momentum

Örnek konum: Motor 1-2 çizgisi (ön motor hattı) ile

gövse ortası arasında

450mm Foto Quadcopter

CG = Merkez (yada çok hafif ileri)
Sebep: Kamera stabilizasyonu, sabit görüntü
Örnek: Tam merkez veya 1cm ileri

CG = Merkez (yada çok hafif ileri)

Sebep: Kamera stabilizasyonu, sabit görüntü

Örnek: Tam merkez veya 1cm ileri

Hexacopter

CG = Merkez ± 2cm
Sebep: 6 motor = daha tolerant
Örnek: Merkez ± 10mm OK

CG = Merkez ± 2cm

Sebep: 6 motor = daha tolerant

Örnek: Merkez ± 10mm OK

CG Hataları ve Sonuçları

CG Çok İleri

Belirtiler:
├─ Drone "diktleşir" (pitch down trend)
├─ İleri almak zorlu
├─ FC her zaman trim ihtiyacı
└─ Yükseklik tutma zor
FC Ayarları:
├─ Positive pitch trim
├─ P gain yükseltme (sorun çözmez)
└─ Asrında: GÖVSEYİ DÜZELT!

Belirtiler:

├─ Drone "diktleşir" (pitch down trend)

├─ İleri almak zorlu

├─ FC her zaman trim ihtiyacı

└─ Yükseklik tutma zor

FC Ayarları:

├─ Positive pitch trim

├─ P gain yükseltme (sorun çözmez)

└─ Asrında: GÖVSEYİ DÜZELT!

CG Çok Arka

Belirtiler:
├─ Drone "ters çevrilir" (pitch up trend)
├─ İleri almada aşırı hızlı
├─ Yaw dönemez (unstable)
└─ Kontrol zor, "floaty" hissi
FC Ayarları:
├─ Negative pitch trim
├─ P gain azaltma (sorun çözmez)
└─ Asrında: GÖVSEYİ DÜZELT!

Belirtiler:

├─ Drone "ters çevrilir" (pitch up trend)

├─ İleri almada aşırı hızlı

├─ Yaw dönemez (unstable)

└─ Kontrol zor, "floaty" hissi

FC Ayarları:

├─ Negative pitch trim

├─ P gain azaltma (sorun çözmez)

└─ Asrında: GÖVSEYİ DÜZELT!

⚠️ UYARI: CG sorunu FC ayarlamasıyla çözülemez. Gövseyi düzeltmelisin.

CG ve Propeller Dağılımı

Propeller Ağırlığı CG’yi Etkiler mi?

Teknik olarak: Evet, çok hafif (5-10g per propeller)
Pratik:
├─ Tüm propellerler eşit ağırlık ise, simetrik (CG OK)
├─ Biri hasarlı/ağırsa, o taraf düşer
└─ Motor merkezinden eşit uzakta olduğundan,
merkez CG'yi çok değiştirmez

Teknik olarak: Evet, çok hafif (5-10g per propeller)

Pratik:

├─ Tüm propellerler eşit ağırlık ise, simetrik (CG OK)

├─ Biri hasarlı/ağırsa, o taraf düşer

└─ Motor merkezinden eşit uzakta olduğundan,

merkez CG'yi çok değiştirmez

📌 ÖNEMLİ: Eşit propeller seç. Ağırlık farkları CG’yi kaydırabilir.

Dinamik CG (Uçuş Sırasında)

Drone uçarken, bileşenlerin hareket etmesi CG’yi değiştirebilir?

Örnekler:
├─ Kamera/gimbal dönerken = CG kaydı
├─ Pil "sıvı" olursa = CG değişimler (değişmez, statik)
└─ Açık bölüm veya hareket parçalar = CG değişimi

Örnekler:

├─ Kamera/gimbal dönerken = CG kaydı

├─ Pil "sıvı" olursa = CG değişimler (değişmez, statik)

└─ Açık bölüm veya hareket parçalar = CG değişimi

Başlangıçta: Tüm bileşenler sabit, CG statik.

Uygulamalı Örnek: 250mm FPV Racing Drone

Bileşenler ve Ağırlıkları

1. Gövde (plastik): 130g
2. Motor × 4 (2204): 40g × 4 = 160g
3. ESC × 4 (20A): 15g × 4 = 60g
4. Flight Controller: 25g
5. PDB (Power Dist.): 20g
6. Pil (1500mAh): 180g
7. Kablolar/Konektörler: 50g
────────────────────────────
TOPLAM: 625g

1. Gövde (plastik): 130g

2. Motor × 4 (2204): 40g × 4 = 160g

3. ESC × 4 (20A): 15g × 4 = 60g

4. Flight Controller: 25g

5. PDB (Power Dist.): 20g

6. Pil (1500mAh): 180g

7. Kablolar/Konektörler: 50g

────────────────────────────

TOPLAM: 625g

Konum Tanımlama

Gövde koordinat sistemi:
Merkez = 0cm
Ön = +X, Arka = -X
Sağ = +Y, Sol = -Y

Gövde koordinat sistemi:

Merkez = 0cm

Ön = +X, Arka = -X

Sağ = +Y, Sol = -Y

Bileşen Konumları

Bileşen          Ağırlık   X (cm)   Y (cm)   Moment-X
───────────────────────────────────────────────────────
Gövde             130g     0        0        0
Motor 1 (ön-sağ)  40g      +12.5    +12.5    +500
Motor 2 (ön-sol)  40g      +12.5    -12.5    +500
Motor 3 (arka-sol) 40g     -12.5    -12.5    -500
Motor 4 (arka-sağ) 40g     -12.5    +12.5    -500
Motorlar toplam moment: +500+500-500-500 = 0 (simetrik)
ESC × 4           60g      Yanlar = 0
Flight Controller 25g      -1       0        -25
PDB               20g      -0.5     0        -10
Pil               180g     +2       0        +360
Kablolar/Konn.    50g      +1       0        +50
TOPLAM MOMENT-X = 0 + 360 + (-25) + (-10) + 50 = +375
CG-X = +375 / 625 = +0.6cm İLERİ

Bileşen Ağırlık X (cm) Y (cm) Moment-X

───────────────────────────────────────────────────────

Gövde 130g 0 0 0

Motor 1 (ön-sağ) 40g +12.5 +12.5 +500

Motor 2 (ön-sol) 40g +12.5 -12.5 +500

Motor 3 (arka-sol) 40g -12.5 -12.5 -500

Motor 4 (arka-sağ) 40g -12.5 +12.5 -500

Motorlar toplam moment: +500+500-500-500 = 0 (simetrik)

ESC × 4 60g Yanlar = 0

Flight Controller 25g -1 0 -25

PDB 20g -0.5 0 -10

Pil 180g +2 0 +360

Kablolar/Konn. 50g +1 0 +50

TOPLAM MOMENT-X = 0 + 360 + (-25) + (-10) + 50 = +375

CG-X = +375 / 625 = +0.6cm İLERİ

Sonuç

CG = Merkez + 6mm ileri (ideal ✓)

1 2	CG = Merkez + 6mm ileri (ideal ✓)

Pratik Test

1. Droneyi el ile dengelendir
2. Denge noktası = ön motor hattından 1-2cm arka
3. Pil ± 1cm kaydırıp test
4. Değer değişmeyince, CG doğru

1. Droneyi el ile dengelendir

2. Denge noktası = ön motor hattından 1-2cm arka

3. Pil ± 1cm kaydırıp test

4. Değer değişmeyince, CG doğru

H2: CG Kontrol Listesi (Uçuştan Önce)

☐ Drone el ile dengeleniyor mu?
☐ Denge noktası ideal aralıkta mı? (merkez ± 10mm)
☐ Tüm bileşenler sıkı mı? (gevşek parça CG kaydırır)
☐ Propellerler eşit ağırlıkta mı?
☐ Pil güvenli şekilde yerleştirilmiş mi?
☐ Kablolar gevşek değil mi? (sallanan kablo = CG değişkeni)

☐ Drone el ile dengeleniyor mu?

☐ Denge noktası ideal aralıkta mı? (merkez ± 10mm)

☐ Tüm bileşenler sıkı mı? (gevşek parça CG kaydırır)

☐ Propellerler eşit ağırlıkta mı?

☐ Pil güvenli şekilde yerleştirilmiş mi?

☐ Kablolar gevşek değil mi? (sallanan kablo = CG değişkeni)

Sık Sorulan Sorular

“CG 1-2mm kaydıysa, uçuş etkilenir mi?”

Cevap: Önemli değil. 5-10mm OK, 15mm+ dikkat.

“Kamera ekleyince CG nasıl değişir?”

Cevap: Ön tarafa ağırlık eklersin. Pili arka tarafa kaydırıp dengesini al.

“CG’yi yazılımla düzeltebilir miyim (PID vs)?”

Cevap: Hayır. CG sorunu mekanik, yazılım değil. FC yardım ederek onu çözmek için kontrol instability yaratılır.

“CG hangi silah en doğru ölçülebilir?”

Cevap: El yöntemi (iki parmakta dengelenme). Matematikten daha güvenilir.

🎯 Yazı 8 Özeti

✅ CG = Tüm ağırlığın konsantre olduğu nokta

✅ İdeal CG = Merkez ± 5% wheelbase

✅ El yöntemi en pratik (iki parmakta denzeze)

✅ Moment hesabı = Σ(Kütle × Uzaklık) / ΣKütle

✅ Pil kaydırma = Hızlı CG ayarlaması

✅ CG hatası FC ayarlamasıyla çözülemez

CG doğru ise, drone kendiliğinden havada kalır (almost).

Sonraki yazıda, tüm bu elektronik bileşenleri kontrol eden Flight Controller’ı ele alacağız.

Hazırsan, kontrol sistemine dalalım! 🚀