PID Tuning: Flight Controller Nasıl Ayarlanır?

PID gain’lerini nasıl ayarlamak gerektiğini öğreneceksin. Düşük P = yavaş, yüksek P = vibrasyonlu. Balansı bulman gerek.

Başlangıç PID Değerleri

Betaflight default:

Başlangıçta bunları kullan. Test et, kaydını al, sonra düzenle.

P Kazancı Ayarlaması (Proportional)

Yükselt adım: P’yi 5 puan artır, test et.

Tavsiye: P = 40-50 başlangıçta, race’te 60-70.

D Kazancı Ayarlaması (Derivative)

D, overshoot’u önler (sallantıyı hafifletir).

Tavsiye: D = 25-35 başlangıç, race’te 40+.

I Kazancı Ayarlaması (Integral)

I, kalıcı hataları düzeltir (mesela, eğer drone küçük açıda kalmaya devam ediyorsa).

Tavsiye: I = 40-60 başlangıçta.

Pratik Tuning Metodu

Sık Tuning Sorunları

Sorun	Sebep	Çözüm
Vibrasyon	P çok yüksek	P azalt 5-10 puan
Sallantılı	D çok düşük	D artır 5-10 puan
Yavaş tepki	P çok düşük	P artır 5 puan
Motor yanıyor	P/D çok yüksek	Motor ısı sensörü ekle veya P/D azalt
Yaw unstable	Yaw P çok düşük	Yaw P artır

🎯 Özet

✅ Başlangıç: P=45, I=50, D=30

✅ Test et, not al, adım adım değiştir

✅ P hızlık, D smoothness

✅ I uzun süreli dengeleme